68.85.85 Автоматизация и электронизация сельского хозяйства (№3 2010)
- Категория: Реферативный журнал «Инженерно-техническое обеспечение АПК»
- Просмотров: 326
УДК 631.3-52
904. [Разработка основного алгоритма траектории движения (прямолинейное и криволинейное) с.-х. машины с автоматической системой управления движением. (Испания. США)]. Rovira-Mas F., Han S., Reid J.F. Trajectory-Based Algorithm for the Quantitative Evaluation of Automatically Steered Vehicles // Transactions of the ASABE / Amer. soc. of agriculture and biol. engineering.-St. Joseph (Mich.), 2008.-Vol. 51, N 5.-P. 1545-1552.-Англ.-Bibliogr.: p.1552. Шифр 146941/Б.
С-Х МАШИНЫ; АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ; РОБОТЫ; ИСПАНИЯ
Предложен алгоритм для количественной оценки качества работы систем автоматического управления с.-х. машинами при использовании любой машины и любой системы управления в 2 основных случаях: при движении по прямой и по дуге окружности. Оценка производится при сравнении фактической и заданной траекторий (ТР). При этом используются данные по координатам каждой ТР, известные с достаточной точностью, и их разности, полученные в результате поиска на заданной ТР точки, ближайшей к выбранной точке на фактической ТР. Алгоритм автоматически определяет оптимальный радиус поиска и вычисляется минимальное отклонение от заданной ТР. Полевые испытания алгоритма выполнены на силосоуборочном комбайне при малой (6 км/ч) и большой (12 км/ч) скорости движения с использованием монокулярной системы визуализации. Определялись фактические параметры, которые могут быть использованы для сравнительной оценки качества управления. Для этого траектории вручную и автоматически управляемого комбайна записаны на компьютере с помощью системы глобального позиционирования и определено распределение ошибок по величине для всей ТР движения и оценены его параметры. Обнаружено, что при малой и большой скорости движения 82% ошибок лежат в пределах от 0,1 до 0,5 м. Однако при малой скорости 54% ошибок принадлежит интервалу от 0,25 до 0,5 м, тогда как при большой скорости преобладают (45%) ошибки в интервале от 0,1 до 0,25 м. В целом при 12 км/ч распределение ошибок имеет большую дисперсию, но их средняя величина меньше, чем при 6 км/ч. Метод оценки качества управления по параметрам распределения сравнивается с методом линейной регрессии. Показано, что оценка качества по параметрам распределения ошибок легче выполняется, более универсальна и эффективна. Для нее не требуется предварительная обработка эталонной ТР, форма ТР может быль любой, отсутствует возможность появления выпадающих значений. Однако для эталонной ТР, а затем для экспериментальных ТР необходима система их локализации. Тем не менее, метод пригоден для оценки качества управления любого роботизированного транспорта. Ил. 14. Табл. 4. Библ. 13. (Константинов В.Н.).